Genau im Zentrum des Ortes Zußdorf lag einst die Burg der Herren von Zußdorf.
Tatsächlich war es lange Zeit unbekannt, dass hier in der Kurve zwischen der Kirche und dem Gasthaus Bräuhaus im Mittelalter eine Burg stand. Dass man davon heute nichts mehr erkennen kann, liegt am Abriss im 19. Jahrhundert. Schnell war das einstige Gebäude vergessen. Bis man vor wenigen Jahren Urkunden über die Anlage gefunden hatte. Offensichtlich wurde die Burg vor dem Abriss vermessen und dokumentiert.
Zußdorf, das heute zu Wilhelmsdorf gehört, entstand wohl unter der Herrschaft der Merowinger. Dieses Adelsgeschlecht hatte vom 5. bis zum 8. Jahrhundert die Königskrone der Franken inne. Es war Chlodwig I., der die Alemannen vernichtet geschlagen hatte und fortan auch über Oberschwaben herrschte, was dann im Herzogtum Schwaben liegen sollte. Wegen dieses Sieges um die Wende zum 6. Jahrhundert, so die Legenden, habe er den christlichen Glauben angenommen. In Zußdorf gab es Funde, deren Herkunft man der merowingischer Zeit zurechnet. Jedoch war die Kultur der Alamannen und der Franken recht ähnlich, sodass eine Zuweisung fraglich ist.
Gesichert ist ab 1188 ein Wetzel von Zußdorf und 1192 ein Heinrich von Zußdorf. Letzterer stand im Dienst des Grafen von Heiligenberg. Der Ort verdankt seinen Namen vermutlich einer Person, vielleicht dem Ahnen des Wetzels von Zußdorf.
Der Ort wird urkundlich noch des Öfteren erwähnt. 1274 überlassen die Gebrüder Hugo und Albert von Bittelschieß ihre Ländereien in Tafertsweiler, um deren Seelenheil, dem Kloster Salem. Sie wollten sich also den Himmel erkaufen 😉 Das Kloster verkaufte das Gelände in Zußdorf an die Herren von Neufra, welche es als Lehen an den Grafen von Berg gaben.
Im Mai 1276 wird ein Hainrico de Zusdorf in einer Urkunde erwähnt, wobei Schenk Hermann von Schmalegg dem Abt und Konvent von Salem über 300 Pfund Konstanzer Pfennige als Schadensersatz leistet. Zu der zeit war so ziemlich alles als Zeuge geladen, was in der Region Rang und Namen hatte.
Im Jahr 1298 ging die Burg, damals Castrum genannt, die Ortschaft und das Patronatsrecht der Kirche an die Gebrüder von Hornstein, welche es geerbt hatten. Um 1300 ging die Burg an die Familie Gremlich von Pfullendorf über. Nach Ort und Burg benannte sich im 15. Jahrhundert ein Teil der Familie Gremlich. 1427 wird ein Hans Gremlich von Zußdorf erwähnt, dessen Bruder (?), Hermann Gremlich, in Krauchenwies wohnte. Damals waren sie die Bürgen für die Herren von Horstein. Offensichtlich eine wohlhabende Familie. 1447 kaufte die Stadt Ravensburg Zußdorf von den Gremlichs ab.
Rund 200 Jahre wird es dann still um Zußdorf, erst 1646 – im Dreißigjährigen Krieg – wird es wieder erwähnt. Teile der Burg wurden durch Brände zerstört. Der Kommandant der Festung Hohentwiel und ein Kämpfer für den Protestantismus, Konrad Widerholt, schaffte es aber nicht die Turmburg zu zerstören – sie trotzte dem Feuer. Die Festung Hohentwiel wurde aber ebenfalls nicht eingenommen. Vielleicht forderte man Tribut, den man nicht erhalten hatte – denn damals ging es vor allem um Geld für den Sold.
1649, nach dem Ende des Dreißigjährigen Krieges, ging Zußdorf an Hyrus von Homburg und 1659 an die Herren von Rehling. Dabei unterstand es nun den Rittern von Bettenreute.
Fortan herrschte auch ein Zwist zwischen dem Grafen von Heiligenberg und der Landvogtei Schwaben über die Herrschaft über Zußdorf.
Die kaum bemerkbare Anhöhe im Zentrum Zußdorfs war im Zentrum der Burg. Es war ein monolithischer Bau im Stil des Hatzenturms. Daher vermutet man auch, dass der Bau seinen Ursprung im 13. Jahrhundert hatte. Es war ein Burgturm und der stand etwas südöstlich des Chors der Kirche.
Die heutigen Steine auf dem Platz neben der Kirche in Zußdorf sind eher symbolisch hinterlegt worden, aber keine Reste der Burg. Ein heute nicht mehr auszumachender Wassergraben wurde wohl aus dem Zußdorfer Bach gespeist.
Die Ausmaße der Burg waren 8,80 Meter im Quadrat, wobei schon die Mauern über 2,50 Meter einnahmen.
Ein Relief aus Sandstein soll noch von der Burg existieren, vermutlich im romanischen Stil. Jedoch ist es in Privatbesitz. Der Turmbau wurde 1823 dann komplett abgerissen.
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Die Ältesten erhaltenen und wissenschaftlich bearbeiteten Steine von Zußdorf sind inzwischen im Schalander / dem Dorfgemeinschaftshaus von Zußdorf dauerhaft in einer Vitrine ausgestellt . der Größere entstammt aus der beschriebenenTurmfeste von Zußdorf. Es ist ein Eckstein mit Relief. zwei Männer sind zu erkennen.