Das Schloss zu Bad Waldsee lässt sich nicht von Innen besichtigen, denn das Schloss Bad Waldsee ist nicht touristisch erschlossen.
Das Schloss in Bad Waldsee und die umliegenden Gebäude des Schloss’ beherbergen Ärzte, Verbände und auch eine Schule war dort.
Zu den Kureinrichtungen in der Nähe des Schlosses, respektive den Beigebäuden, gehört beispielsweise das Zentrum für Bewegungsanalyse oder das Institut für Gesundheit und Prävention. Außerdem ist dort der Medi-Sport, ein Experte in Sachen Laufschuhe.
Gelegen ist es im Anschluss an die Altstadt. Umgeben von dem Schlossgraben und natürlich angrenzend zum Schloßsee.
Es ist bis heute nicht ganz geklärt, ob hier die erste Burg in Bad Waldsee stand. Vermutlich stand sie dort, wo heute die evangelische Kirche der Stadt ist. Die ersten Adeligen von Waldsee, sind 1171 erwähnt. Sie waren Ministerale (Diener) der Könige. Zunächst im Dienst der Welfen, dann unter der Herrschaft der Staufer, versahen sie ihren Dienst als Verwalter und Ritter.
Aber schon 1275 näherten sich die Herren von Waldsee den Habsburgern in Österreich an, welche sie unter deren Fittiche nahmen und sie letztlich mit hohen Posten nach Österreich lockte. Schon ab 1278 werden den Herren von Waldsee höhere Positionen zu teil, später sogar bis zum Erbtruchsessen in der Steiermark. Im Jahr 1331 übersiedelten sie dann nach Österreich und verkauften Burg und Stadt Waldsee, welche inzwischen Stadtrechte hatte, an Österreich – wo Bad Waldsee bis 1806 verblieb. Es gab drei Linien der Abkömmlinge der Herren von Waldsee, welche alle im 14. Jahrhundert ausstarben. Diese Linie stirbt im Jahr 1483 aus. Die Burg Neuwaldsee bei Mittelurbach gehörte auch zu den Herren von Waldsee, doch lebte dort ein Verwalter dieser Adelsfamilie.
Es ist möglich, dass auf dem Berg bei der evangelischen Kirche zunächst eine Turmburg stand und mit steigendem Erfolg als Ministerale, konnten sie sich eine Burg am Wasser leisten. Doch das ist reine Spekulation. Urkundlich erwähnt wird die sogenannte ‘Burg im Ried’ erstmals 1325 – im Unterschied zu der Bezeichnung ‘Burg gen. Waldsee’ zuvor. Dennoch geht man von einer Erbauungszeit bis spätestens 1386 aus und dass die Österreicher den Bau errichteten.
Im Jahr 1386 übernahmen die Truchsessen von Waldburg die Stadt und Burg, gegen vermutliche Lebensmittellieferungen (“Leibgeding”). Zuvor verpfändete Österreich die ganze Herrschaft schon früh, so an die Grafen von Hohenberg und von Lupfen.
Die Herrschaftsübernahme der Truchsessen führte zu Aufruhr in der Stadt und dies führte dazu, dass einige Bürger der Stadt einige Nebengebäude des Schlosses in Brand setzten. Nach der tödlichen Strafe des Truchsessen wurde die Burg erneuert.
Die Waldburger Linien spalten sich und das Gemäuer ging an die Georgische Linie. Auch deren Nachkomme, der Waldburger Georg III., ist recht brutal vorgegangen. Er wird im Schloss Waldsee geboren und stirbt hier auch, sein Spitzname ist Bauernjörg und er liegt in der Kirche der Stadt begraben.
Der Bauernjörg führte die Truppen des Kaisers gegen die rebellierenden Bauern an, dabei war er nicht zur Stelle als seine Burg von den Waldseer Bauern belagert wurde. Doch dieses Mal stellen sich die Bürger der Stadt 1525 auf die Seite der Herrscher und schützen die Burg und die Familie des Truchsessen. Sie zahlten den Bauern eine bestimmte Summe Geld. Dafür werden sie später noch entlohnt werden.
Dieser Herrscher baute die Burg im Ried vermutlich zu einem Wasserschloss um, doch sollte er das Ende nicht mehr erleben. Er starb 1531 und 1537 wird urkundlich von den Baumaßnahmen zum Marstall (Pferdestall) und Kornschütte berichtet. Spätestens 1550 wird der Bau fertiggestellt, damals im Stil der Zeit der späten Gotik (damals französischer Stil genannt).
Die Grafen von Colloredo nannten sich übrigens ab 1591 von Waldsee, 1624 sogar Reichsgrafen von Waldsee und 1764 Fürsten von Colloredo-Waldsee. Vermutlich waren sie auf Grund der Wappensähnlichkeit der Überzeugung hier früherer eine Burg besessen zu haben. Wenn dem so war, war es die Burg, wo heute die evangelische Kirche steht.
Damals, im 16. Jahrhundert, entstand ein Bau im rechten Winkel, jeweils mit Türmen in den Ecken – umgeben von Nebengebäuden, in einem geschlossenen Ring. Auch eine Kapelle war auf dem Areal. Selbige waren wiederum komplett vom Wasser umgeben und nur von zwei Seiten zugänglich. Der Wasserverlauf wurde dafür geändert und die Gräben künstlich bewässert. Darum herum fanden sich weitere Gebäude.
Doch zerstörten Soldaten im Dreißigjährigen Krieg das Schloss gleich zwei Mal: 1633 und 1635. Erst über 100 Jahre später, 1745 wird das Schloss im Stil des Barock erneuert und vergrößert. Der Gebäudering und auch die Kapelle wurden entfernt und der Garten, der Lustgarten, wird ummauert. Doch verliert das Gebäude insgesamt an Imposanz.
Das Schloss in Bad Waldsee bleibt aber Teil des Besitzes des Fürsten von Waldburg, Waldsee und Wolfegg.
Mit dem Neubau wurde es im Stil des Barocks erstellt. Außerdem wurde damit verbunden, eine Schlosskapelle errichtet.
Im Schloss befand sich eine Filiale der in Friedrichshafen sitzende Universität, die Zepplin Universität bis 2003. Zuvor hieß die Ausbildungsstätte im Schloss ISGM – International School of General Management.
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